Может кто знает, как сделать чтобы одна или несколько категорий отображались только зарегистрированным пользователям? Поиск не помог..

Стандартными средствами не знаю, не видел такого модуля. Можете использовать горизонтальное меню от Жулиена Бреукса (Julien Breux) там есть реализация скрыть или показать выводимую информацию от не зарегистрированных пользователей. Вот ссылка на модуль. Он бесплатный и.